Taolaisuus on laaja käsite. Se kattaa niin 300-luvulla eea. kiteytyneen taolaisen luontofilosofian kuin n.100-luvulla jaa. organisoituneen taolaisen uskonnon.
Taolainen luontofilosofia kasvaa muinaisesta animismista. Sen varsinaisena perustajana pidetään Laotzi-nimistä puolilegendaarista oppinutta (myös Laotse), jonka elinaika ei ole tiedossa (legendat ajoittavat hänet jopa 600-luvulle eaa.). Todennäköisesti hänen ympärilleen syntyneen koulukunan ajatuksista kiteytyi taolaisen filosofian pääteos Daodejing (myös Tao te ching) joka lienee kirjoitettu joskus 300-luvulla eaa.
Taolaisen ajattelun keskeinen käsite on Tao, joka on tulkittu monin tavoin. Se tarkoittaa ”tietä” tai ”polkua”. Joillekin ajatusjärjestelmille se merkitsee järjestelmää tai moraalista totuutta. Taolaisille se tuli tarkoittamaan ”ihmisen moraalisen toiminnan tietä”.
Tao koostuu kahdesta vastakkaisesta elementistä, pehmeästä ja myöten antavasta, feminiinisestä yinista ja maskuliinisesta yanista. Keskeinen käsite on myös wu wei eli ”teoton toiminta”. Se tarkoittaa toimintaa, joka ei ole luonnonvastaista.
Taolaiseksi uskonnoksi puolestaan kutsutaan ajanlaskumme ensi vuosisatoina muotonsa saanutta mutkikasta, erilaisten uskomusten, tekniikoiden ja kulttien ja jumaluuksien viidakkoa, jossa kuolemattomuuden tavoittelulla, salatieteillä ja initiaatiolla on ollut keskeinen sija. Buddhalaisuuden vaikutuksesta taolaisen uskonnon kaanon kiteytettiin 1400-luvulla. Koulukuntia on ollut lähes sata.